Mühlhausen po raz pierwszy wzmiankowane jest w 1350 roku w związku z budową kościoła. Osada powstała prawdopodobnie w 1. połowie XIV w. W 1372 roku wzmiankowany jest młyn na rzece Basleide (Riezwaja). W 1414 r. Mühlhausen figuruje w dokumentach zakonnych jako „małe miasto”. W czasie wojny trzynastoletniej (1454–66) Mühlhausen zostało poważnie spustoszone. W 1468 roku za zasługi wojenne dla zakonu oddano je jako majątek dziedziczny Danielowi von Kunheim (zm. 1507). Jego syn Georg von Kunheim (1480–1543) był doradcą księcia Albrechta w sprawach politycznych i starostą w Tapiau (Gwardiejsk). Wnuk Daniela von Kunheim — Georg Wilhelm von Kunheim (1532–1611) był żonaty (od 1555 r.) z Małgorzatą Luter / Margarete Luther (1534–1570), córką reformatora Marcina Lutra, która po śmierci została pochowana w krypcie kościoła w Mühlhausen.
W 1492 roku kościół w Mühlhausen zbudowano od nowa w tym samym miejscu.
W latach 1560–89 proboszczem kościoła w Mühlhausen był Caspar Hennenberger (1529–1600). W 1576 roku wydał on mapę Księstwa Pruskiego w skali 1:400000, która weszła do wielu atlasów europejskich. W 1584 r. ukazał się jego „Krótki i prawdziwy opis Prus, wraz z wielkimi mistrzami zakonu krzyżackiego”, a w 1594 roku — „Objaśnienie mapy geograficznej Prus”, w którym zamieszczono alfabetyczny wykaz wszystkich miejscowości, rzek, jezior, osobliwości i najważniejszych wydarzeń w dziejach Prus. Ponadto Hennenberger był duchowym opiekunem Margarete von Kunheim, córki Lutra.
W 1647 roku wieś przechodzi od rodu Kunheimów do rodziny Kalckstein, której najbardziej znanym przedstawicielem był Christian Ludwig von Kalckstein (1627–72), który sprzeciwiał się dążeniom „Wielkiego Elektora” Fryderyka Wilhelma do wzmocnienia władzy centralnej w Prusach. Christian Ludwig von Kalckstein zbiegł do Polski, ale został schwytany i ścięty w Kłajpedzie (Memel).
W latach 1693–95 snycerz Isaak Riga wykonał ołtarz w kościele w Mühlhausen.
Portrety Marcina Lutra i jego córki pędzla Lucasa Cranacha, zdobiące niegdyś ściany kościoła w Mühlhausen.
Od 1800 roku Mühlhausen przechodzi w linii żeńskiej z rąk do rąk przedstawicielek znakomitych rodów pruskich Danckelmann, Rothkirch, Nollendorf, Wulffen, Boddien. Ostatnią patronką kościoła św. Anny była Gottliebe von Boddien (1856–1942).
W 1754 roku w kościele zamontowano organy. W latach 1793–94 w Królewcu odlano dla kościoła w Mühlhausen trzy dzwony.
W XIX w. Mühlhausen było wsią tworzącą gminę wiejską w powiecie Pruska Iławka / Preußisch Eylau (Bagrationowsk). Kościół w Mühlhausen był parafialnym dla dziewięciu gmin i majątków. W 1874 roku gminę Mühlhausen włączono do nowo utworzonego okręgu urzędowego (Amtsbezirk) Knauten (Prudki, od 1936 r. okręg urzędowy Mühlhausen, Gwardiejskoje). Pierwszym zarządcą okręgu urzędowego był w 1874 roku dzierżawca młyna w Mühlhausen nazwiskiem Krause. W chwili zmiany nazwy na Mühlhausen okręg urzędowy składał się z dwóch gmin wiejskich: Mühlhausen (Gwardiejskoje) i Vierzighuben (Tambowskoje). 1.01.1936 do gminy Mühlhausen włączono gminę Knauten, obejmującą właściwą wieś Knauten (Prudki) oraz majątki Louisenthal (Bruski) i Perkuinen (Sołncewo). Przed wojną w Mühlhausen działały: szkoła, mleczarnia, młyn, dwie gospody, kilka sklepów i zakładów rzemieślniczych.
25–27 stycznia 1945 roku Mühlhausen zdobyły wojska 159 Dywizji Piechoty 5 Armii.
17.06.1947 Mühlhausen przemianowano na osiedle Gwardiejskoje. Wtedy też utworzono gwardiejską radę wiejską. W 1955 roku w osadzie były 53 domy. W 1991 roku budynek kościoła w Gwardiejskoje przekazano gminie luterańskiej. W latach 1993–99 przeprowadzono jego remont zewnętrzny. Do końca lat 90. w Gwardiejskoje działała szkoła.
Współrzędne osady: 54°29'14'' N 20°38'09'' E
Zabytki i atrakcje: kościół św. Anny (lata 90. XV w., czynny, w trakcie odbudowy), grób córki Marcina Lutra, Margarete von Kunheim.
Liczba ludności: 1984 – 410, 2002 – 580 mieszkańców.
Liczba ludności gminy Mühlhausen: 1910 – 585, 1933 – 968, 1939 – 941 mieszkańców.
Współczesne zdjęcia Michaiła Ogorodnikowa.
Przetłumaczono z języka rosyjskiego przy pomocy AI (Claude, Anthropic), październik 2026 r.
